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本书以机器人化智能制造为背景，引入了RFID技术赋能机器人应用的新途径。
内容简介
全书系统阐述了基于RFID的位置感知技术的原理与方法，着重介绍了基于RFID相位信息的目标定位方法、RFID信息融合下的机器人自主定位技术、基于RFID相位差的移动机器人导航技术以及基于RFID相位梯度的移动机器人伺服控制技术，并结合具体实例介绍了基于RFID位置感知技术在制造业仓储管理中的应用。
本书引入了RFID技术赋能机器人应用的新途径，介绍了基于RFID位置感知技术在制造业仓储管理中的应用。可作为广大工程技术人员，特别是物联网、机器人相关从业人员以及高等院校机械类、自动化类专业研究生工作与研究的参考书。
章节目录
版权信息
总序
前言
第1章 RFID技术及其定位原理
1.1RFID技术简介
1.1.1RFID技术分类
1.1.2超高频RFID系统及其组成
1.1.3超高频RFID应用分析
1.2基于RFID的位置感知技术
1.2.1基于AOA的方法
1.2.2基于TOA/TDOA的方法
1.2.3基于RSSI的方法
1.2.4基于相位的方法
1.2.5方法对比与分析
1.3基于RFID相位的位置感知原理
1.4本章小结
本章参考文献
第2章 RFID标签空间位置识别
2.1引言
2.2RFID标签的定位模型
2.2.1RFID解缠相位-位置模型
2.2.2RFID标签位置的计算求解
2.3RFID相位解缠
2.3.1一维相位解缠问题
2.3.2二维相位解缠问题
2.4RFID系统中的相位解缠问题
2.4.1π相位跳动问题
2.4.2 2π周期模糊问题
2.4.3相位缺失问题
2.4.4基于打靶法的相位解缠算法
2.5RFID天线优选
2.5.1空间位置识别精度分析
2.5.2基于RSSI的天线优选
2.6基于机器人定位平台的标签定位测试
2.6.1定位精度性能分析评估
2.6.2计算负荷性能分析评估
2.6.3关键因素影响测试分析
2.7本章小结
本章参考文献
第3章 基于RFID的机器人位姿估计
3.1引言
3.2RFID天线位置标定与相位信息预处理技术
3.2.1RFID天线在移动机器人坐标系下的位置标定
3.2.2RFID相位解缠滤波方法
3.3基于RFID标签组的移动机器人定位方法
3.3.1多径效应对相位的影响机理
3.3.2基于RFID标签组的移动机器人定位方法
3.3.3定位模型的仿真结果与分析
3.3.4基于相位差的移动机器人定位试验
3.4RFID相位差定位模型的位姿模糊性分析
3.4.1基于RFID标签阵列的位姿识别系统
3.4.2RFID相位差模型与其位姿模糊性分析
3.5融合RFID相位差与可读性信息的位姿模糊抑制策略
3.5.1RFID可读性原理
3.5.2基于RFID可读性的位姿模糊抑制
3.5.3融合RFID相位差与可读性信息的位姿估计算法
3.6融合RFID相位差与可读性信息的机器人位姿估计试验
3.6.1试验装置与环境描述
3.6.2弱多径场景下测试分析
3.6.3多径丰富场景下测试分析
3.6.4关键因素影响测试分析
3.7本章小结
本章参考文献
第4章 基于RFID的机器人导航
4.1引言
4.2基于RFID的机器人导航基本思路
4.3基于RFID相位差的相对位置识别模型
4.3.1基于RFID相位差的空间位置识别原理
4.3.2基于RFID相位差的位置识别模型构建
4.4机器人导航系统的设计
4.5机器人导航平台搭建与测试
4.5.1RFID自主导航的有效性验证
4.5.2RFID自主导航的精度评估
4.6本章小结
本章参考文献
第5章 基于RFID的机器人直接伺服
5.1引言
5.2基于RFID的机器人伺服基本框架
5.2.1RFID伺服的概念
5.2.2基于射频信息的直接伺服技术
5.3基于RFID相位梯度的目标函数
5.3.1基于RFID相位梯度的机器人伺服原理
5.3.2基于RFID相位梯度的机器人伺服原理的目标函数构建
5.3.3目标函数有效性分析
5.4基于RSSI的目标到达判定方法
5.4.1RSSI随距离变化试验标定
5.4.2目标到达判定方法
5.5RFID伺服控制器设计
5.6基于RFID标签角度估计的移动机器人避障方法
5.6.1障碍物上RFID标签的角度估计
5.6.2基于模糊逻辑控制的机器人避障方法
5.6.3仿真结果与分析
5.7机器人伺服平台搭建与测试
5.7.1机器人伺服平台搭建
5.7.2移动机器人直接伺服试验
5.8本章小结
本章参考文献
第6章 RFID定位在机器人化智能制造系统中的应用
6.1引言
6.2RFID位置感知技术的出入库自动识别系统实现
6.2.1RFID在出入库自动识别中的位置感知需求
6.2.2RFID位置识别系统的开发设计
6.3工程应用验证
6.3.1出入库标签数量的影响
6.3.2周转箱类型的影响
6.3.3窜读标签数量的影响
6.3.4整体效果量化评估
6.4本章小结
RFID与机器人：定位、导航与控制是2021年由华中科技大学出版社出版,作者陶波。
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