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内容条理清晰，源代码可读性强，非常适合初学者快速上手并掌握ROS。
内容简介
本书主要讲解ROS编程与SLAM算法，并介绍ROS与机器人仿真软件V-rep的结合应用。全书以作者在机器人开发过程中遇到的问题及相关解决方案为基础，介绍了ROS的基础知识及其使用方法，涉及移动机器人自主建图、导航、SLAM算法源码解读、ROS Navigation源码解读，以及相关算法原理与代码实现。
作者简介
编著陶满礼，硕士，毕业于东北大学机械工程与自动化学院机械电子工程专业。曾先后在沈阳新松机器人自动化股份有限公司服务机器人事业部担任软件工程师，在北京天下宏图空间信息技术有限公司担任视觉算法工程师。主要研究方向为机器人激光SLAM与Navigation路径规划算法研究、三维点云及深度学习在物体识别与定位领域的应用。
章节目录
版权信息
内容提要
前言
资源与支持
第1章 ROS简介
1.1 ROS概述
1.2 Ubuntu系统
1.2.1 Ubuntu系统的安装
1.2.2 树莓派安装Ubuntu
1.3 ROS的安装
1.4 常用的操作命令
1.4.1 Ubuntu系统的常用命令
1.4.2 常用的ROS操作命令
第2章 ROS基础
2.1 开发工具IDE
2.1.1 RoboWare Studio的安装
2.1.2 卸载
2.1.3 使用
2.2 节点
2.2.1 发布端
2.2.2 接收端
2.2.3 CMakeLists.txt文件
2.2.4 测试
2.3 消息
2.3.1 自定义消息
2.3.2 编写自定义消息发布端
2.3.3 编写自定义消息接收端
2.3.4 CMakeLists.txt文件
2.3.5 测试
2.4 服务
2.4.1 服务通信
2.4.2 自定义srv
2.4.3 创建服务器
2.4.4 创建客户端
2.4.5 CMakeLists.txt文件
2.4.6 测试
2.5 参数
2.5.1 编写参数设置获取节点
2.5.2 CMakeLists.txt文件
2.5.3 测试
2.6 动态参数设置
2.6.1 创建cfg文件
2.6.2 创建动态参数设置可执行文件
2.6.3 CMakeLists.txt文件
2.6.4 测试
2.7 ROS类编程思想
2.7.1 创建类头文件
2.7.2 创建类应用可执行文件
2.7.3 CMakeLists.txt文件
2.7.4 测试
第3章 调试及仿真工具
3.1 Rviz
3.2 Gazebo
3.2.1 安装与更新
3.2.2 Gazebo环境
3.2.3 选项卡与工具条
3.2.4 模拟场景组成元素
3.2.5 搭建简单机器人模型
3.3 rqt的调试
3.4 rosbag的使用
3.5 rosbridge的开发
3.5.1 rosbridge_suite的安装
3.5.2 测试html通信
第4章 TF简介及应用
4.1 TF包概述
4.2 TF包的简单使用
4.3 编写TF发布与接收程序
第5章 SLAM简介及应用
5.1 SLAM概述
5.2 gmapping建图功能应用
5.3 ROS gmapping功能包解读
5.4 openslam源码解读
5.5 ROS建图实战
5.5.1 ROS地图发布
5.5.2 TF坐标变换发布
5.5.3 模拟激光数据
5.5.4 建图
5.5.5 建图测试
第6章 ROS navigation及算法简介
6.1 ROS navigation stack概述
6.2 move_base的配置
6.3 navigation源码解读
6.4 A-Star算法原理与实现
6.5 dwa算法
第7章 基于V-rep的ROS开发
7.1 V-rep机器人仿真软件概述
7.1.1 V-rep与Gazebo的区别
7.1.2 V-rep与ROS通信机制
7.2 V-rep安装与ROS配置
7.2.1 环境要求
7.2.2 V-rep的安装
7.2.3 配置RosInterface
7.3 运行V-rep自带ROS控制场景
7.3.1 熟悉V-rep基本操作
7.3.2 运行ROS控制场景
7.3.3 ROS发送数据到V-rep
7.4 V-rep环境搭建与ROS控制开发
7.4.1 V-rep环境搭建
7.4.2 激光雷达ROS参数配置
7.5 V-rep与ROS联合仿真实验
7.5.1 gmapping建图测试
7.5.2 导航测试
ROS机器人编程与SLAM算法解析指南是2020年由人民邮电出版社出版,作者陶满礼。
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