本书共10章，包含电力线路巡检技术概述、无人机多传感器数据采集技术、无人机电力线路巡检作业、激光扫描数据获取与智能诊断、可见光影像数据获取与智能诊断、红外影像数据获取与智能诊断、紫外影像数据获取与智能诊断、巡检专家诊断及三维可视化、大型无人机啊电力线路巡检应用和无人机电力巡检及智能诊断技术展望。
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内容简介
本书系统论述了利用大型无人机开展超视距电力线路安全巡检的方案设计、载荷配置、多传感器系统集成与检校、数据采集与处理的方法、技术流程、关键技术及实践应用。
章节目录
- 封面
- 书名页
- 版权页
- 前言
- 1 绪论
- 1.1 引言
- 1.2 无人机电力线路巡检技术的优势
- 1.3 无人机电力线路巡检技术发展与现状
- 1.3.1 传统巡检技术发展概况
- 1.3.2 无人机巡检技术发展概况
- 1.3.3 电力线路巡检吊舱及传感器技术发展概况
- 1.3.4 电力线路巡检数据处理技术发展概况
- 1.3.5 存在问题
- 1.4 本书的主要内容
- 2 大型无人机多传感器电力线路巡检总体技术设计
- 2.1 概 述
- 2.2 电力线路安全巡检数据来源及传感器选型需求
- 2.3 大型无人机电力线路巡检系统作业模式设计
- 2.3.1 大型无人机电力线路巡检飞行模式
- 2.3.2 大型无人机电力线路巡检作业流程设计
- 2.4 大型无人机电力线路巡检系统指标设计
- 2.4.1 激光扫描系统技术指标设计
- 2.4.2 可见光成像系统技术指标设计
- 2.4.3 红外成像系统技术指标设计
- 2.4.4 紫外成像系统技术指标设计
- 2.4.5 定位定姿系统（POS）技术指标设计
- 2.5 无人机电力线路安全巡检系统总体框架
- 2.6 主要分系统组成
- 2.6.1 无人直升机平台
- 2.6.2 地面测控及储运系统
- 2.6.3 无线通信链路系统
- 2.6.4 机载多传感器吊舱系统
- 2.6.5 无人机多传感器飞行计划软件
- 2.6.6 无人机多传感器飞行控制与管理软件
- 2.6.7 无人机多传感器数据处理系统
- 2.6.8 无人机多传感器电力线路安全巡检智能专家系统
- 3 电力线路巡检多传感器吊舱系统集成
- 3.1 概 述
- 3.1.1 电力线路巡检多传感器吊舱系统构成
- 3.1.2 无人机电力线路巡检传感器吊舱系统的指标
- 3.1.3 无人机电力线路巡检传感器吊舱系统集成的基本任务
- 3.2 无人机多传感器数据获取系统集成
- 3.2.1 主要传感器选型
- 3.2.2 结构设计
- 3.2.3 无人机多传感器数据的获取
- 3.3 无人机多传感器数据吊舱系统集成
- 3.3.1 无人机多传感器吊舱系统组成
- 3.3.2 供电设计
- 3.3.3 电气接口设计
- 3.3.4 系统功能实现
- 3.4 无人机多传感器吊舱实时差分定位系统集成
- 3.4.1 实时差分定位系统总体框架
- 3.4.2 差分定位系统实现
- 3.5 吊舱系统集成测试
- 3.5.1 POS系统差分定位精度测试
- 3.5.2 激光点云精度测试
- 3.5.3 可见光相片获取测试
- 3.5.4 稳定平台角度控制精度测试
- 3.5.5 高精度测时精度测试
- 4 无人机电力线路巡检多传感器任务规划
- 4.1 概 述
- 4.2 无人机航线布设技术
- 4.2.1 算法思路
- 4.2.2 基于地形数据分段布设巡检航迹
- 4.2.3 根据分段航迹生成连续航迹点序列
- 4.2.4 生成光滑连续的航迹
- 4.2.5 航迹优化策略
- 4.3 多传感器多目标任务布设技术
- 4.3.1 传统航摄像机曝光点布设方法
- 4.3.2 快速巡检相机曝光点布设方案
- 4.3.3 精细巡检各传感器任务点布设方案
- 5 无人机电力线路巡检多传感器控制与管理
- 5.1 概 述
- 5.2 机载多传感器控制与管理系统组成与控制流程
- 5.2.1 机载多传感器控制与管理系统组成
- 5.2.2 机载多传感器任务控制逻辑
- 5.2.3 多传感器控制与管理系统协同控制方法和流程
- 5.3 地面多传感器控制与管理系统组成与功能
- 5.3.1 软件系统架构设计
- 5.3.2 软件功能模块设计
- 5.3.3 主要功能介绍
- 5.4 关 键 技 术
- 5.4.1 目标自动跟踪技术
- 5.4.2 实时动态杆臂改正方法
- 6 无人机多传感器电力线路巡检系统集成检校
- 6.1 概 述
- 6.2 激光雷达系统集成检校
- 6.2.1 检校方法与策略
- 6.2.2 检校试验与分析
- 6.3 光学数码相机标定与集成检校
- 6.3.1 光学数码相机内参数标定
- 6.3.2 光学数码相机安置检校
- 6.4 红外热像仪标定与检校
- 6.4.1 红外热像仪几何标定
- 6.4.2 红外热像仪测温标定
- 6.5 紫外成像仪标定与检校
- 7 无人机激光雷达数据处理
- 7.1 概 述
- 7.2 坐标系定义
- 7.3 无人机激光雷达对地定位模型
- 7.4 无人机激光雷达点云解算
- 7.4.1 无人机高精度航迹数据处理
- 7.4.2 无人机点云解算
- 7.4.3 点云精度验证
- 7.5 激光点云数据滤波
- 7.5.1 主要滤波算法
- 7.5.2 渐进式三角网加密滤波算法与流式滤波方法
- 7.5.3 滤波效果及质量检查
- 7.6 电力线路目标提取与通道安全检测
- 7.6.1 电力线路目标精确定位
- 7.6.2 通道安全检测
- 8 无人机光学影像几何处理
- 8.1 概 述
- 8.1.1 摄影测量
- 8.1.2 电力线巡检摄影测量特点
- 8.2 无人机光学影像几何处理流程
- 8.2.1 总体流程
- 8.2.2 定位定向参数解算
- 8.3 无人机光学影像几何处理关键技术
- 8.3.1 畸变纠正
- 8.3.2 影像匹配
- 8.3.3 正射纠正
- 8.3.4 辐射校正
- 8.3.5 影像镶嵌
- 8.4 无人机光学影像几何处理系统基本功能组成与试验
- 8.4.1 基本功能组成
- 8.4.2 应用试验
- 9 无人机多传感器数据联合处理
- 9.1 概 述
- 9.2 无人机多传感器数据整体处理流程
- 9.2.1 整体数据处理流程
- 9.2.2 整体数据流转过程
- 9.3 长焦光学照片预处理技术
- 9.4 红外及紫外视频数据预处理技术
- 9.4.1 视频数据关键帧抽取
- 9.4.2 热红外视频温度反演
- 9.5 多传感器数据互配准技术
- 9.5.1 基于检校参数的整体配准技术
- 9.5.2 基于多特征驱动的互配准技术
- 10 大型无人机多传感器电力线路巡检应用实践
- 10.1 概 述
- 10.2 大型无人机电力线路巡检数据采集作业流程
- 10.2.1 通道巡检数据获取作业流程
- 10.2.2 精细巡检数据获取作业流程
- 10.3 大型无人机电力线路巡检数据处理作业流程
- 10.3.1 通道巡检数据处理作业流程
- 10.3.2 精细巡检数据处理作业流程
- 10.4 实际巡检案例分析
- 10.4.1 清远220kV线路巡检
- 10.4.2 珠海220kV线路巡检
- 10.5 试验数据分析与应用
- 参考文献
- 封底
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大型无人机电力线路巡检数据采集与处理技术是2015年由中国电力出版社出版,作者彭向阳。
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