本书以LEGOMINDSTORMS作为机器人平台，通过全方位的编程实例讲解，深入介绍了ROBOTS的编程方法。
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内容简介
本书以欧姆龙公司最先进的NJ系列机器自动化控制器为背景机，系统地介绍了NJ的工作原理、硬件单元与系统配置、程序组织与编程技术、指令系统、自动化平台软件Sysmac Studio的使用，以及NJ的EtherCAT网络、运动控制功能与运动控制指令，还有NJ的EtherNet/IP网络。
章节目录
- 机器自动化控制器原理与应用
- 书名页
- 版权页
- 前言
- 目录
- 第1章 概述
- 1.1 PLC的产生与发展
- 1.1.1 什么是PLC
- 1.1.2 PLC的产生与发展
- 1.1.3 PLC的发展趋势
- 1.2 PLC的特点与应用领域
- 1.2.1 PLC的特点
- 1.2.2 PLC的应用领域
- 1.3 PLC的基本组成与各部分的作用
- 1.3.1 PLC的基本组成
- 1.3.2 PLC各部分的作用
- 1.4 PLC的工作原理
- 1.4.1 PLC的循环扫描工作过程
- 1.4.2 PLC的I/O滞后现象
- 1.5 PLC的编程语言
- 1.5.1 梯形图
- 1.5.2 语句表
- 1.5.3 功能块
- 1.5.4 结构文本
- 1.6 OMRON PLC发展概况
- 1.7 OMRON可编程自动化控制器
- 1.7.1 NJ的特点
- 1.7.2 使用NJ的操作步骤
- 第2章 NJ的硬件与配置
- 2.1 NJ的硬件
- 2.1.1 NJ的硬件单元
- 2.1.2 CPU/扩展机架
- 2.2 Sysmac Studio自动化软件的安装与使用
- 2.2.1 Sysmac Studio的规格
- 2.2.2 Sysmac Studio的安装与卸载
- 2.2.3 创建工程
- 2.2.4 操作视窗
- 2.2.5 命令菜单
- 2.2.6 Sysmac Studio与控制器的连接
- 2.3 NJ的配置和设置
- 2.3.1 EtherCAT的配置和设置
- 2.3.2 CPU/扩展机架的配置和设置
- 2.3.3 I/O映射
- 2.3.4 控制器设置
- 2.3.5 运动控制设置
- 2.3.6 Cam数据设置
- 2.3.7 任务设置
- 2.3.8 数据跟踪设置
- 第3章 NJ的编程基础
- 3.1 任务
- 3.1.1 任务类型
- 3.1.2 任务的基本操作
- 3.1.3 保证任务间变量取值的一致性
- 3.1.4 从控制器外部访问变量与任务执行的同步
- 3.1.5 任务设置
- 3.1.6 与任务相关的指令
- 3.1.7 与任务相关的系统定义变量
- 3.1.8 与任务相关的错误
- 3.1.9 监视任务执行状态和任务执行时间
- 3.2 程序组织单元
- 3.2.1 程序
- 3.2.2 功能块
- 3.2.3 功能
- 3.3 变量
- 3.3.1 变量类型
- 3.3.2 应用于POU的用户定义变量的类型
- 3.3.3 变量的属性
- 3.4 数据类型
- 3.4.1 基本数据类型
- 3.4.2 导出数据类型
- 3.4.3 数组
- 3.5 编程语言
- 3.5.1 梯形图
- 3.5.2 结构文本
- 第4章 NJ的指令系统
- 4.1 概述
- 4.2 梯形图指令
- 4.3 顺序输入指令
- 4.4 顺序输出指令
- 4.5 顺序控制指令
- 4.6 定时器指令
- 4.7 计数器指令
- 4.8 比较指令
- 4.9 运算指令
- 4.10 BCD转换指令
- 4.11 数据类型转换指令
- 4.12 位串处理指令
- 4.13 数据传送指令
- 4.14 移位指令
- 第5章 Sysmac Studio在编程与调试中的应用
- 5.1 编程与调试步骤
- 5.2 编程操作
- 5.2.1 添加梯形图或ST
- 5.2.2 梯形图编程
- 5.2.3 ST编程
- 5.2.4 查找和替换
- 5.2.5 程序检查
- 5.2.6 编译和重编译
- 5.3 调试操作
- 5.3.1 模拟器与控制器
- 5.3.2 监视
- 5.3.3 改变当前值、设置/重置、强制刷新
- 5.3.4 交叉索引窗口
- 5.3.5 在线编辑
- 5.3.6 改变操作模式
- 5.3.7 监视控制器状态
- 5.3.8 任务执行状态监视
- 5.3.9 任务执行时间监视
- 5.3.10 轴状态监视（MC监测表）
- 5.3.11 数据跟踪
- 5.4 离线调试
- 5.4.1 程序模拟调试
- 5.4.2 离线调试顺序控制和运动控制程序
- 5.4.3 NS系列PT的离线模拟调试
- 5.5 在线调试
- 5.5.1 同步（自动检验后上载/下载）
- 5.5.2 同步、传送和检验EtherCAT配置
- 5.5.3 同步、传送和CPU/扩展机架组件比较
- 5.5.4 测试轴运行（MC试运行）
- 5.5.5 复位控制器
- 5.6 故障分析
- 第6章 NJ的EtherCAT网络
- 6.1 概述
- 6.1.1 EtherCAT特点
- 6.1.2 NJ的EtherCAT网络配置
- 6.1.3 内置EtherCAT端口的规范
- 6.1.4 EtherCAT主站、从站的通信端口
- 6.1.5 EtherCAT网络拓扑结构
- 6.1.6 EtherCAT网络的连接
- 6.2 EtherCAT通信机制
- 6.2.1 EtherCAT通信类型和设置
- 6.2.2 EtherCAT通信的实现
- 6.2.3 EtherCAT通信的状态转换
- 6.3 EtherCAT配置与设置
- 6.3.1 EtherCAT网络操作步骤
- 6.3.2 创建EtherCAT网络配置
- 6.3.3 设置EtherCAT从站变量和轴
- 6.3.4 EtherCAT主站和从站参数设置
- 6.3.5 EtherCAT网络配置比较和合并
- 6.3.6 从Sysmac Studio下载网络配置信息
- 6.3.7 完成EtherCAT配置和设置后确认通信正常
- 6.4 PDO通信和SDO通信
- 6.4.1 PDO通信
- 6.4.2 SDO通信
- 6.4.3 EtherCAT通信使用的指令
- 6.5 EtherCAT故障诊断
- 6.5.1 查找错误的方法
- 6.5.2 与EtherCAT主站功能模块相关的错误
- 6.5.3 复位错误
- 6.5.4 诊断和统计信息
- 6.6 EtherCAT其他功能
- 6.6.1 监视包
- 6.6.2 从站的使能与禁用
- 6.6.3 从站的断开连接与重新连接
- 第7章 NJ的运动控制
- 7.1 概述
- 7.2 运动控制配置与原理
- 7.2.1 CPU单元的内部配置
- 7.2.2 运动控制配置
- 7.2.3 运动控制原理
- 7.2.4 EtherCAT通信和运动控制
- 7.3 轴
- 7.3.1 轴简介
- 7.3.2 轴参数
- 7.3.3 轴参数设置举例
- 7.3.4 轴变量
- 7.3.5 从Sysmac Studio进行轴参数设置
- 7.4 轴组
- 7.4.1 轴组简介
- 7.4.2 轴组参数
- 7.4.3 轴组变量
- 7.4.4 从Sysmac Studio进行轴组参数设置
- 7.5 MC试运行
- 7.5.1 MC试运行功能
- 7.5.2 启动MC试运行
- 7.5.3 监视传感器信号
- 7.5.4 检查伺服电动机ON/OFF操作
- 7.5.5 点动
- 7.5.6 原点返回
- 7.5.7 绝对定位
- 7.5.8 相对定位
- 7.6 运动控制编程基础
- 7.6.1 运动控制指令
- 7.6.2 状态转换
- 7.6.3 运动控制指令的执行时序
- 7.6.4 运动控制指令重新执行时序图
- 7.6.5 运动控制指令多次执行时序图
- 7.6.6 运动控制的系统定义变量
- 7.6.7 凸轮表和凸轮数据变量
- 7.7 单轴运动控制指令
- 7.7.1 概述
- 7.7.2 伺服上电指令MCPower
- 7.7.3 点动指令MCMoveJog
- 7.7.4 原点返回指令MCHome
- 7.7.5 运动指令MCMove
- 7.7.6 伺服停止指令MCStop
- 7.7.7 速度控制指令MCMoveVelocity
- 7.7.8 启动凸轮操作指令MCCamIn
- 7.7.9 结束凸轮操作指令MCCamOut
- 7.7.10 启动齿轮操作指令MCGearIn
- 7.7.11 结束齿轮操作指令MC GearOut
- 7.8 轴组运动控制指令
- 7.8.1 概述
- 7.8.2 轴组使能指令MCGroupEnable
- 7.8.3 轴组禁用指令MCGroupDisable
- 7.8.4 轴组停止指令MCGroupStop
- 7.8.5 轴组直线插补指令MCMoveLinear
- 7.8.6 轴组圆弧插补指令MCMoveCircular2D
- 7.9 运动控制功能
- 7.9.1 单轴定位控制
- 7.9.2 单轴同步控制
- 7.9.3 单轴速度控制
- 7.9.4 单轴扭矩控制
- 7.9.5 单轴控制的通用功能
- 7.9.6 单轴运动控制指令的重新执行
- 7.9.7 单轴运动控制指令的多次执行
- 7.9.8 多轴协调控制
- 7.9.9 多轴协调控制的通用功能
- 7.9.10 多轴协调控制运动控制指令的重新执行
- 7.9.11 多轴协调控制运动控制指令的多次执行
- 7.9.12 多轴协调控制运动控制指令的过渡模式
- 第8章 NJ的EtherNet/IP网络
- 8.1 概述
- 8.1.1 内置EtherNet/IP端口的地址
- 8.1.2 内置EtherNet/IP端口的指示灯
- 8.1.3 EtherNet/IP网络的连接
- 8.1.4 与内置EIP端口相关的系统定义变量
- 8.1.5 内置EtherNet/IP端口的设置
- 8.1.6 NJ系列CPU单元内置EIP端口的特性
- 8.2 标签数据链接
- 8.2.1 标签数据链接规格
- 8.2.2 标签数据链接的设置
- 8.2.3 启动和停止数据链接
- 8.2.4 控制器状态
- 8.2.5 标签数据链接数据的并发
- 8.3 CIP信息通信
- 8.3.1 概述
- 8.3.2 CIP通信指令
- 8.3.3 CIP通信指令的使用
- 8.3.4 路由路径
- 8.4 其他通信服务
- 8.4.1 Socket服务
- 8.4.2 FTP服务
- 8.4.3 自动时钟调整（NTP服务）
- 8.4.4 SNMP服务
- 8.4.5 BOOTP客户端
- 8.4.6 IP路由表
- 8.4.7 HOST名指定
- 8.4.8 FINS通信
- 8.4.9 NJ控制器与NS触摸屏通信
- 8.4.10 NJ控制器与CJ PLC的EtherNet/IP通信
- 参考文献
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机器自动化控制器原理与应用是2013年由机械工业出版社出版,作者徐世许。
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