本书主要介绍了智能网联汽车的关键技术——环境感知技术，系统地论述了环境感知系统的智能传感器——视觉传感器、超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达的结构、原理、特点、类型、标定、测试和应用等，环境感知传感器的车辆识别、行人识别、交通标志识别、交通信号灯识别和道路识别以及环境感知传感器的认知、装配、调试、测试、标定和目标识别的实训要求。
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内容简介
本书主要介绍了智能网联汽车的关键技术——导航定位技术，从智能网联汽车的技术框架入手，系统介绍了导航定位的定义、方法、精度要求及高精度定位关键技术等，高精度定位技术中的全球定位系统、差分全球定位系统、北斗卫星导航系统、惯性导航系统、航迹推算技术、蜂窝定位技术、车联网高精度定位系统架构，即时定位与地图构建技术的视觉SLAM和激光SLAM，电子地图技术的导航电子地图和高精度地图，以及GPS/IMU定位仿真技术和激光SLAM仿真技术。
章节目录
- 第1章 绪 论
- 1.1 智能网联汽车的技术框架
- 1.2 导航定位的定义
- 1.3 导航定位的方法
- 1.4 导航定位的精度要求
- 1.5 导航定位坐标系及其转换
- 1.6 高精度定位的关键技术
- 第2章 高精度定位技术
- 2.1 全球定位系统
- 2.1.1 GPS的组成
- 2.1.2 GPS的定位原理
- 2.1.3 GPS的特点
- 2.1.4 车载GPS的作用
- 2.2 差分全球定位系统
- 2.2.1 DGPS的定义
- 2.2.2 DGPS的类型
- 2.3 北斗卫星导航系统
- 2.3.1 BDS的发展历程
- 2.3.2 BDS的组成
- 2.3.3 BDS的定位原理
- 2.3.4 BDS的特点
- 2.3.5 BDS的服务类型和性能指标
- 2.3.6 北斗地基增强系统
- 2.4 惯性导航系统
- 2.4.1 惯性导航系统的定义与原理
- 2.4.2 加速度传感器和陀螺仪
- 2.4.3 惯性导航系统的作用
- 2.4.4 惯性导航系统的特点
- 2.4.5 GNSS/INS组合导航测试
- 2.5 航迹推算技术
- 2.5.1 航迹推算的定义
- 2.5.2 航迹推算的原理
- 2.5.3 电子罗盘
- 2.5.4 GPS/DR组合导航定位系统
- 2.6 蜂窝定位技术
- 2.6.1 AOA定位
- 2.6.2 TOA定位
- 2.6.3 TDOA定位
- 2.7 车联网高精度定位系统架构
- 第3章 即时定位与地图构建技术
- 3.1 SLAM简介
- 3.1.1 SLAM的定义
- 3.1.2 SLAM的作用
- 3.1.3 SLAM的研究方法
- 3.2 视觉SLAM
- 3.2.1 视觉SLAM的分类与特点
- 3.2.2 视觉SLAM的框架
- 3.2.3 视觉SLAM的工作原理
- 3.3 激光SLAM
- 3.3.1 激光SLAM的特点
- 3.3.2 激光SLAM的框架
- 3.3.3 激光SLAM与视觉SLAM的比较
- 3.4 无人车激光SLAM开发实例
- 3.4.1 无人车系统坐标系
- 3.4.2 激光点云数据预处理
- 3.4.3 无人车位姿估计
- 3.4.4 地图构建
- 3.4.5 无人车SLAM系统实验
- 第4章 电子地图技术
- 4.1 导航电子地图
- 4.1.1 导航电子地图的定义
- 4.1.2 导航电子地图的作用
- 4.1.3 导航电子地图的数据
- 4.1.4 导航电子地图的特点
- 4.2 高精度地图
- 4.2.1 高精度地图的定义
- 4.2.2 高精度地图与导航电子地图的区别
- 4.2.3 高精度地图的作用
- 4.2.4 高精度地图的生成过程
- 4.2.5 智能网联汽车对高精度地图的技术需求
- 4.2.6 高精度地图的发展趋势
- 第5章 定位仿真技术
- 5.1 MATLAB定位工具箱函数
- 5.2 GPS/IMU定位仿真技术
- 5.2.1 GPS/IMU仿真函数
- 5.2.2 GPS/IMU仿真实例
- 5.3 激光SLAM仿真技术
- 5.3.1 激光SLAM仿真函数
- 5.3.2 激光SLAM仿真实例
- 参 考 文 献
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智能网联汽车导航定位技术是2021年由人民邮电出版社出版,作者崔胜民，卞合善 主编。
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