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空间机器人感知技术：理论、算法与应用
内容简介
本书主要内容包括视觉感知技术基础、触觉/力觉感知技术基础、智能视觉感知方法与技术、机器人触觉/力觉智能感知方法与技术、多通道信息融合的人机对话技术、月面巡视器视觉定位技术、空间非合作目标视觉感知技术等。书中从理论、算法与应用等方面对智能感知技术的研究进行了介绍，对空间机器人智能感知技术的研究和应用前沿进行了分析，并提出了未来的发展方向。
章节目录
- 扉页
- 版权页
- 内容提要
- 前言
- 第1章 视觉感知技术基础
- 1.1 视觉传感器与视觉系统
- 1.1.1 视觉传感器的定义及分类
- 1.1.2 视觉系统
- 1.2 视觉成像基本原理
- 1.3 视觉系统标定
- 1.3.1 相机标定
- 1.3.2 机器人手眼标定
- 1.4 视觉测量方法
- 1.4.1 单目视觉测量方法
- 1.4.2 双目立体视觉测量方法
- 本章小结
- 参考文献
- 第2章 触觉/力觉感知技术基础
- 2.1 触觉信息获取与处理
- 2.1.1 触觉传感器的基本分类
- 2.1.2 触觉信息处理
- 2.1.3 柔性触觉传感器技术
- 2.2 力觉信息获取与处理
- 2.2.1 力觉传感器的基本分类
- 2.2.2 力觉传感器标定技术
- 本章小结
- 参考文献
- 第3章 智能视觉感知方法与技术
- 3.1 经典的视觉感知方法
- 3.1.1 视觉匹配
- 3.1.2 视觉显著性检测
- 3.2 基于机器学习的视觉感知方法
- 3.2.1 集成学习
- 3.2.2 局部二值模式
- 3.2.3 特征点匹配方法
- 3.2.4 方向梯度直方图
- 3.2.5 支持向量机
- 3.3 基于深度学习的视觉感知方法
- 3.3.1 经典的视觉感知网络结构
- 3.3.2 基于深度学习的目标感知
- 3.4 面向少量样本学习的视觉感知方法
- 3.4.1 孪生神经网络
- 3.4.2 零样本学习
- 3.4.3 迁移学习
- 3.5 视觉引导的机器人抓取技术
- 3.5.1 基于深度学习的抓取技术
- 3.5.2 基于深度强化学习的抓取技术
- 本章小结
- 参考文献
- 第4章 机器人触觉/力觉智能感知方法与技术
- 4.1 机器人触觉感知
- 4.2 基于触觉感知的机器人操作
- 4.2.1 基于触觉感知信息的抓取稳定性分析
- 4.2.2 基于触觉感知信息的目标识别
- 4.2.3 基于触觉的其他应用
- 4.3 机器人力觉感知及操作
- 4.4 阻抗控制和力/位混合控制
- 4.4.1 阻抗控制方法
- 4.4.2 力/位混合控制
- 4.5 力控制和接触约束融合方法
- 4.5.1 接触约束
- 4.5.2 接触约束和力控制的融合
- 4.6 基于力智能感知的操控
- 本章小结
- 参考文献
- 第5章 多通道信息融合的人机对话技术
- 5.1 多通道人机对话的一般框架
- 5.2 面向人机对话的多通道信息处理
- 5.2.1 不同通道信息处理的认知假定
- 5.2.2 不同通道信息处理的一般计算模式
- 5.2.3 多道信息融合的心理学认知和认知加工过程
- 5.2.4 多通道信息融合的增强验证和计算方法
- 5.2.5 基于深度感知的信息融合
- 5.3 面向人机对话的对话管理
- 5.3.1 任务导向的对话管理
- 5.3.2 非任务导向的对话生成
- 5.3.3 面向人机对话的交互学习
- 5.4 多通道信息融合的局限及人机对话未来的突破方向
- 本章小结
- 参考文献
- 第6章 月面巡视器视觉定位技术
- 6.1 巡视器视觉导航定位技术现状
- 6.1.1 研究现状
- 6.1.2 巡视器视觉定位中的关键技术
- 6.1.3 图像特征信息提取与图匹配算法
- 6.2 两帧之间的运动估计问题
- 6.2.1 基于对极几何约束的运动估计
- 6.2.2 基于PNP运动估计
- 6.2.3 基于ICP运动估计
- 6.3 位姿和位置信息的捆绑约束调整
- 6.3.1 光束法解析摄影测量
- 6.3.2 BA稀疏性与图优化
- 6.4 位姿图优化
- 6.5 惯性导航技术
- 6.5.1 惯性导航系统的位姿解算原理
- 6.5.2 航位推算
- 6.6 IMU与双目视觉定位技术的融合
- 6.6.1 ORB-SLAM系统框架
- 6.6.2 惯性测量单元与视觉定位技术融合
- 6.6.3 惯性测量单元与视觉定位融合算法实验测试
- 本章小结
- 参考文献
- 第7章 空间非合作目标视觉感知技术
- 7.1 概述
- 7.2 空间非合作目标的视觉测量
- 7.2.1 空间非合作目标位姿单目视觉测量技术
- 7.2.2 空间非合作目标位姿双目视觉测量技术
- 7.3 空间非合作目标抓捕
- 7.3.1 空间非合作目标的几种典型抓捕方式
- 7.3.2 抓捕过程接触动力学分析
- 7.3.3 抓捕过程的阻抗控制
- 本章小结
- 参考文献
展开全部
空间机器人智能感知技术是2020年由人民邮电出版社出版,作者苏建华。
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