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内容条理清晰，源代码可读性强，非常适合初学者快速上手并掌握ROS。
内容简介
本书主要讲解ROS编程与SLAM算法，并介绍ROS与机器人仿真软件V-rep的结合应用。全书以作者在机器人开发过程中遇到的问题及相关解决方案为基础，介绍了ROS的基础知识及其使用方法，涉及移动机器人自主建图、导航、SLAM算法源码解读、ROS Navigation源码解读，以及相关算法原理与代码实现。
章节目录
- 封面
- 内容提要
- 前 言
- 资源与支持
- 目 录
- 第1章 ROS 简介
- 1.1 ROS概述
- 1.2 Ubuntu系统
- 1.2.1 Ubuntu系统的安装
- 1.2.2 树莓派安装Ubuntu
- 1.3 ROS的安装
- 1.4 常用的操作命令
- 1.4.1 Ubuntu系统的常用命令
- 1.4.2 常用的ROS操作命令
- 第2章 ROS 基础
- 2.1 开发工具IDE
- 2.1.1 RoboWare Studio的安装
- 2.1.2 卸载
- 2.1.3 使用
- 2.2 节点
- 2.2.1 发布端
- 2.2.2 接收端
- 2.2.3 CMakeLists.txt文件
- 2.2.4 测试
- 2.3 消息
- 2.3.1 自定义消息
- 2.3.2 编写自定义消息发布端
- 2.3.3 编写自定义消息接收端
- 2.3.4 CMakeLists.txt文件
- 2.3.5 测试
- 2.4 服务
- 2.4.1 服务通信
- 2.4.2 自定义srv
- 2.4.3 创建服务器
- 2.4.4 创建客户端
- 2.4.5 CMakeLists.txt文件
- 2.4.6 测试
- 2.5 参数
- 2.5.1 编写参数设置获取节点
- 2.5.2 CMakeLists.txt文件
- 2.5.3 测试
- 2.6 动态参数设置
- 2.6.1 创建cfg文件
- 2.6.2 创建动态参数设置可执行文件
- 2.6.3 CMakeLists.txt文件
- 2.6.4 测试
- 2.7 ROS类编程思想
- 2.7.1 创建类头文件
- 2.7.2 创建类应用可执行文件
- 2.7.3 CMakeLists.txt文件
- 2.7.4 测试
- 第3章 调试及仿真工具
- 3.1 Rviz
- 3.2 Gazebo
- 3.2.1 安装与更新
- 3.2.2 Gazebo环境
- 3.2.3 选项卡与工具条
- 3.2.4 模拟场景组成元素
- 3.2.5 搭建简单机器人模型
- 3.3 rqt的调试
- 3.4 rosbag的使用
- 3.5 rosbridge的开发
- 3.5.1 rosbridge_suite的安装
- 3.5.2 测试html通信
- 第4章 TF简介及应用
- 4.1 TF包概述
- 4.2 TF包的简单使用
- 4.3 编写TF发布与接收程序
- 第5章 SLAM简介及应用
- 5.1 SLAM概述
- 5.2 gmapping建图功能应用
- 5.3 ROS gmapping功能包解读
- 5.4 openslam源码解读
- 5.5 ROS建图实战
- 5.5.1 ROS地图发布
- 5.5.2 TF坐标变换发布
- 5.5.3 模拟激光数据
- 5.5.4 建图
- 5.5.5 建图测试
- 第6章 ROS navigation及算法简介
- 6.1 ROS navigation stack概述
- 6.2 move_base的配置
- 6.3 navigation源码解读
- 6.4 A-Star算法原理与实现
- 6.5 dwa算法
- 第7章 基于V-rep的ROS 开发
- 7.1 V-rep机器人仿真软件概述
- 7.1.1 V-rep与Gazebo的区别
- 7.1.2 V-rep与ROS通信机制
- 7.2 V-rep安装与ROS配置
- 7.2.1 环境要求
- 7.2.2 V-rep的安装
- 7.2.3 配置RosInterface
- 7.3 运行V-rep自带ROS控制场景
- 7.3.1 熟悉V-rep基本操作
- 7.3.2 运行ROS控制场景
- 7.3.3 ROS发送数据到V-rep
- 7.4 V-rep环境搭建与ROS控制开发
- 7.4.1 V-rep环境搭建
- 7.4.2 激光雷达ROS参数配置
- 7.5 V-rep与ROS联合仿真实验
- 7.5.1 gmapping建图测试
- 7.5.2 导航测试
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ROS机器人编程与SLAM算法解析指南是2020年由人民邮电出版社出版,作者陶满礼。
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作者团队是国内知名乐高培训机构——码高机器人，总结了多年国内机器人教学经验，内容更更接地气；
全是炫彩的图片并加以结构解释旁白，还有编程的详解旁白，扫码即可观看演示视频与搭建步骤，将图书与互联网结合在一起，让爱好者们更加方便学习与观摩，机器人兴趣爱好者与学校后者机构都可用来作为参考。重要的是一套硬件器材零件能够完成一个作品，避免了硬件的限制。
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