智能网联汽车系列教材

智能网联汽车环境感知技术

崔胜民　卞合善　主编

田强　苏庆列　韩博砚　副主编

人民邮电出版社

北京

目录

本书主要介绍了智能网联汽车的关键技术—环境感知技术，系统地论述了环境感知系统的智能传感器—视觉传感器、超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达的结构、原理、特点、类型、标定、测试和应用等，环境感知传感器的车辆识别、行人识别、交通标志识别、交通信号灯识别和道路识别以及环境感知传感器的认知、装配、调试、测试、标定和目标识别的实训要求。本书实训内容结合《智能网联汽车测试装调职业技能等级标准》中的相关技能要求，既培养读者的实际操作能力，又为考取1+X相关证书奠定基础。

本书既有宽广的理论基础知识，又有适用的操作实训要求，可作为高校智能网联汽车相关专业的教材，也可作为汽车培训企业的培训教材。

FOREWORD

2020年2月10日，国家发展和改革委员会、科学技术部、工业和信息化部等11个部门联合印发了《智能汽车创新发展战略》，旨在加快推进智能汽车的创新发展。智能网联汽车已经进入发展的快车道。智能网联汽车的学科知识体系与传统汽车有较大差别，必须重新构建，以满足智能网联汽车快速发展对人才的需求。

本书的编写完全按照智能网联汽车新的学科知识体系构建，既包括宽广的理论基础知识，又有适用的操作实训要求，反映了智能网联汽车的新知识、新技术和新技能。

本书主要介绍智能网联汽车的关键技术——环境感知技术，包括视觉传感器、超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达的结构、原理、特点、类型、标定、测试和应用等，环境感知传感器的车辆识别、行人识别、交通标志识别、交通信号灯识别和道路识别以及环境感知传感器的认知、装配、调试、测试、标定和目标识别的实训要求。其中，实训部分与《智能网联汽车测试装调职业技能等级标准》中的相关技能要求相结合。通过本书学习，读者既能掌握智能网联汽车环境感知所涉及的新知识和新技术，又能培养实际操作能力，为考取1+X相关证书奠定基础。

环境感知传感器的实训部分应根据学校的具体教学设施配置和读者的培养目标，选择性地实施。环境感知传感器目前还没有统一的标准，具体实施方法要参考具体设备和仪器使用说明书进行。另外，由于智能网联汽车技术发展非常快，特别是环境感知传感器，技术参数在不断优化，因此书中给出的产品参数以及测试和标定方法仅供参考，最终应以企业提供的产品数据和标准为准。

本课程的总学时为40～48学时，各章的参考学时见以下的学时分配表。

本书由哈尔滨工业大学汽车工程学院崔胜民、柯柏文（深圳）科技有限公司卞合善任主编，柯柏文（深圳）科技有限公司田强、福建船政交通职业技术学院苏庆列和无锡汽车工程高等职业技术学校韩博砚任副主编。

智能网联汽车环境感知是一门新技术，公开资料比较少，也没有相应标准，再加上编者学识有限，书中难免存在不当之处，敬请读者给予指正。

编者

2020年4月

2020年4月

【学习目标】

学习本章，读者能够掌握智能网联汽车环境感知的定义，了解环境感知的对象，掌握环境感知传感器的类型，了解自动驾驶的分级以及环境感知传感器的配置。

【教学要求】

【导入案例】

无人驾驶汽车如图1-1所示，它是智能网联汽车发展的终极目标，未来无人驾驶汽车将是一个移动的办公场所。

图1-1 无人驾驶汽车

目前，汽车主要是通过驾驶员观察车辆周围环境，由驾驶员操纵汽车行驶。无人驾驶汽车没有驾驶员，而是自动驾驶。那么由谁观察车辆周围环境呢，无人驾驶汽车在行驶时主要观察哪些目标，用什么办法观察这些目标，也就是车辆周围信息的来源靠什么完成，现在量产车型的环境感知是什么情况？学习本章，读者便可以得到答案。

环境感知、智能决策和控制执行是智能网联汽车的关键技术，图1-2所示为智能网联汽车的“三横两纵”技术架构。可以看出，环境感知是智能网联汽车其他技术的数据基础，为智能决策和控制执行提供依据，是智能网联汽车实施自动驾驶的第一步。