内容简介
本书介绍了机器人的产生、发展和分类概况，工业机器人的组成、特点和技术性能等基础知识；全面系统地描述了工业机器人的机械结构、机械核心部件的结构原理和安装维护要求；对工业机器人的电气控制系统组成、控制部件的安装连接技术进行了具体介绍；对工业机器人的基本命令，以及点焊、弧焊、搬运、通用机器人的作业命令的编程进行了完整的说明；对工业机器人的手动操作、示教编程、再现运行的方法和步骤进行了详细的阐述。此外，本书还对工业机器人的变量编程、平移编程、作业文件编制等高层次编程技术，以及控制系统设置、参数设定、硬件配置、运行监控、数据备份与恢复、故障诊断与维修等高层次调试维修技术进行了深入的说明。
本书选材典型，技术先进，内容全面，案例丰富，理论联系实际，面向工程应用，是工业机器人设计、使用、维修人员和高等学校师生的重要参考书。
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- 封面
- 扉页
- 版权
- 内容提要
- 前言
- 第1章 工业机器人概述
- 1.1 机器人的产生与发展
- 1.1.1 机器人的产生及定义
- 1.1.2 机器人的发展
- 1.2 机器人的分类与概况
- 1.2.1 机器人的分类
- 1.2.2 工业机器人概况
- 1.2.3 服务机器人简介
- 1.3 工业机器人的应用与产品
- 1.3.1 技术发展与典型应用
- 1.3.2 主要生产企业及产品
- 第2章 工业机器人的组成与性能
- 2.1 工业机器人的组成与特点
- 2.1.1 工业机器人的组成
- 2.1.2 工业机器人的特点
- 2.2 工业机器人的结构形态
- 2.2.1 垂直串联机器人
- 2.2.2 水平串联机器人
- 2.2.3 并联机器人
- 2.3 工业机器人的技术性能
- 2.3.1 主要技术参数
- 2.3.2 工作范围与承载能力
- 2.3.3 自由度、运动速度及定位精度
- 第3章 工业机器人的机械结构
- 3.1 垂直串联机器人
- 3.1.1 本体基本结构
- 3.1.2 机身结构与传动系统
- 3.1.3 手腕的基本形式
- 3.1.4 前驱RBR手腕结构
- 3.1.5 后驱RBR手腕结构
- 3.1.6 后驱RR/3R手腕结构
- 3.2 SCARA及Delta机器人
- 3.2.1 前驱SCARA结构
- 3.2.2 后驱SCARA结构
- 3.2.3 Delta结构简介
- 3.3 工业机器人结构实例
- 3.3.1 MH6机器人简介
- 3.3.2 基座和腰部结构
- 3.3.3 上、下臂结构
- 3.3.4 手腕结构
- 第4章 机械核心部件及安装维护
- 4.1 CRB轴承及同步带
- 4.1.1 机械核心部件概述
- 4.1.2 CRB轴承及安装维护
- 4.1.3 同步带及安装维护
- 4.2 滚珠丝杠
- 4.2.1 原理与结构
- 4.2.2 安装与维护
- 4.3 滚动导轨
- 4.3.1 原理与结构
- 4.3.2 安装与维护
- 4.4 谐波减速器原理与产品
- 4.4.1 基本结构与变速原理
- 4.4.2 哈默纳科产品与性能
- 4.4.3 谐波减速回转执行器
- 4.5 部件型谐波减速器
- 4.5.1 水杯形产品及安装维护
- 4.5.2 超薄形产品及安装维护
- 4.5.3 礼帽形产品及安装维护
- 4.5.4 薄饼形产品及安装维护
- 4.6 单元型谐波减速器
- 4.6.1 结构特点与产品系列
- 4.6.2 标准型产品及安装维护
- 4.6.3 中空轴/轴输入产品及安装维护
- 4.6.4 密封型产品及安装维护
- 4.6.5 超薄型产品及安装维护
- 4.7 简易单元型谐波减速器
- 4.7.1 结构特点与产品系列
- 4.7.2 产品的安装与维护
- 4.8 齿轮箱型谐波减速器
- 4.8.1 结构特点与产品系列
- 4.8.2 产品的安装与维护
- 4.9 微型谐波减速器
- 4.9.1 产品系列与主要特点
- 4.9.2 产品的内部结构
- 4.9.3 产品的安装维护
- 4.10 RV减速器原理与产品
- 4.10.1 基本结构与变速原理
- 4.10.2 纳博特斯克产品与性能
- 4.11 部件型RV减速器
- 4.11.1 产品的安装连接与要求
- 4.11.2 基本型产品的安装维护
- 4.11.3 标准型产品的安装维护
- 4.11.4 紧凑型产品的安装维护
- 4.11.5 中空型产品的安装维护
- 4.12 齿轮箱型RV减速器
- 4.12.1 高速型产品的安装维护
- 4.12.2 标准型产品的安装维护
- 4.12.3 扁平型产品的安装维护
- 第5章 电气控制系统的安装连接
- 5.1 系统组成与连接总图
- 5.1.1 控制系统组成
- 5.1.2 电源连接总图
- 5.1.3 信号连接总图
- 5.2 控制部件及安装连接
- 5.2.1 ON/OFF单元
- 5.2.2 安全单元
- 5.2.3 I/O单元
- 5.2.4 电源单元及IR控制器
- 5.3 伺服驱动器安装连接
- 5.3.1 电源模块
- 5.3.2 伺服控制板
- 5.3.3 逆变模块
- 5.3.4 制动单元
- 5.4 机器人的电气连接
- 5.4.1 电气件安装和连接
- 5.4.2 动力电缆连接
- 5.4.3 信号电缆连接
- 5.4.4 其他部件连接
- 第6章 工业机器人基本命令编程
- 6.1 程序格式与控制命令
- 6.1.1 程序结构及实例
- 6.1.2 轴组与坐标系选择
- 6.1.3 命令分类与使用条件
- 6.2 移动命令编程与实例
- 6.2.1 命令格式与要求
- 6.2.2 编程要点与实例
- 6.3 输入/输出命令编程与实例
- 6.3.1 I/O信号及功能
- 6.3.2 命令格式与要求
- 6.3.3 编程要点与实例
- 6.4 程序控制命令编程与实例
- 6.4.1 执行控制命令
- 6.4.2 程序转移命令
- 6.5 变量的编程与实例
- 6.5.1 变量分类与使用
- 6.5.2 变量读写命令
- 6.5.3 变量运算命令
- 6.5.4 变量转换命令
- 6.6 平移命令编程与实例
- 6.6.1 命令与功能
- 6.6.2 编程实例
- 第7章 点焊机器人作业程序编制
- 7.1 焊接机器人概述
- 7.1.1 焊接的基本方法
- 7.1.2 焊接机器人及应用
- 7.2 机器人点焊系统
- 7.2.1 电阻焊原理与工具
- 7.2.2 点焊系统组成与设备
- 7.3 点焊作业文件的编制
- 7.3.1 控制信号与作业命令
- 7.3.2 焊机特性文件编制和I/O设定
- 7.3.3 焊钳特性文件编制
- 7.3.4 焊钳开合和手动焊接条件设定
- 7.3.5 电极参数和TCP设定
- 7.4 点焊作业命令编程与实例
- 7.4.1 焊接启动命令
- 7.4.2 连续焊接命令
- 7.4.3 空打命令及应用
- 7.4.4 焊钳更换命令
- 第8章 弧焊机器人作业程序编制
- 8.1 机器人弧焊系统
- 8.1.1 弧焊原理与方法
- 8.1.2 弧焊系统组成与设备
- 8.2 弧焊作业文件的编制
- 8.2.1 弧焊控制与作业命令
- 8.2.2 焊机特性文件编制
- 8.2.3 辅助条件及管理文件编制
- 8.3 弧焊作业命令编程
- 8.3.1 焊接启动命令
- 8.3.2 焊接关闭命令
- 8.3.3 焊接设定命令
- 8.3.4 渐变焊接命令
- 8.3.5 弧焊监控命令
- 8.4 摆焊作业命令编程与实例
- 8.4.1 摆焊功能与参数
- 8.4.2 摆焊命令编程与实例
- 8.4.3 摆焊文件编制与摆焊禁止
- 第9章 其他机器人作业程序编制
- 9.1 搬运机器人概述
- 9.1.1 搬运机器人及应用
- 9.1.2 搬运系统组成与设备
- 9.2 搬运作业命令编程与实例
- 9.2.1 控制信号与作业命令
- 9.2.2 作业命令编程与实例
- 9.3 通用机器人概述
- 9.3.1 通用机器人及应用
- 9.3.2 加工系统组成与设备
- 9.3.3 涂装系统组成与设备
- 9.4 通用作业命令编程
- 9.4.1 控制信号与作业命令
- 9.4.2 工具启/停命令编程与实例
- 第10章 机器人手动与示教操作
- 10.1 示教器及功能
- 10.1.1 结构与组成
- 10.1.2 操作面板
- 10.1.3 显示器
- 10.2 机器人的安全操作
- 10.2.1 开/关机与系统信息显示
- 10.2.2 安全模式及设定
- 10.3 机器人手动操作
- 10.3.1 轴组与坐标系选择
- 10.3.2 关节坐标系点动
- 10.3.3 其他坐标系点动
- 10.3.4 工具的点动定向
- 10.4 机器人的示教编程
- 10.4.1 示教条件及设定
- 10.4.2 程序创建和程序名输入
- 10.4.3 移动命令的示教
- 10.4.4 作业命令的输入
- 10.5 命令的编辑操作
- 10.5.1 编辑设置与程序搜索
- 10.5.2 移动命令的编辑
- 10.5.3 其他命令的编辑
- 10.5.4 程序暂停与点重合
- 第11章 程序的编辑和再现运行
- 11.1 程序的编辑
- 11.1.1 程序复制、删除和重命名
- 11.1.2 注释编辑和程序编辑禁止
- 11.1.3 程序块剪切、复制和粘贴
- 11.2 速度修改、程序点检查与试运行
- 11.2.1 移动速度的修改
- 11.2.2 程序点检查与试运行
- 11.3 变量的编辑操作
- 11.3.1 数值、文字变量编辑
- 11.3.2 位置变量编辑
- 11.4 再现方式与运行条件设定
- 11.4.1 主程序设置与调用
- 11.4.2 再现显示、速度及运行方式设定
- 11.4.3 操作条件及特殊运行设定
- 11.4.4 程序平移转换及设定
- 11.4.5 程序镜像转换及设定
- 11.4.6 程序点调整（PAM设定）
- 11.5 程序的再现运行
- 11.5.1 再现运行的操作
- 11.5.2 预约启动运行
- 第12章 控制系统的功能设定
- 12.1 机器人原点的设定
- 12.1.1 绝对原点的设定
- 12.1.2 第二原点的设定
- 12.1.3 作业原点的设定
- 12.2 工具文件的设定
- 12.2.1 工具文件的显示与编辑
- 12.2.2 TCP及坐标系设定
- 12.2.3 TCP的示教与确认
- 12.3 机器人高级安装与设定
- 12.3.1 工具重量、重心、惯量的设定
- 12.3.2 机器人安装与载荷设定
- 12.4 用户坐标系的设定
- 12.4.1 用户坐标系及设定
- 12.4.2 用户坐标系的示教
- 12.5 运动保护区的设定
- 12.5.1 软极限及硬件保护设定
- 12.5.2 干涉保护区的设定
- 12.5.3 碰撞检测功能的设定
- 第13章 控制系统的调试与维修
- 13.1 系统显示与操作设置
- 13.1.1 示教器的显示设置
- 13.1.2 日历、管理时间及再现速度设定
- 13.1.3 快捷操作键及定义
- 13.2 系统参数设定与硬件配置
- 13.2.1 系统参数的显示与设定
- 13.2.2 控制系统的I/O配置
- 13.2.3 控制系统的基座轴配置
- 13.2.4 控制系统的工装轴配置
- 13.3 系统数据保存、恢复和初始化
- 13.3.1 外部存储器的安装与使用
- 13.3.2 文件夹及设定
- 13.3.3 文件的保存与安装
- 13.3.4 系统数据的备份与恢复
- 13.3.5 系统的初始化操作
- 13.4 系统的状态监控
- 13.4.1 I/O监控、命名与输出强制
- 13.4.2 伺服运行状态监控
- 13.5 系统报警与故障处理
- 13.5.1 报警的显示、分类及处理
- 13.5.2 操作错误的显示与处理
- 13.5.3 模块工作状态指示
- 附录1 安全模式与菜单显示、编辑一览表
- 附录2 DX100系统参数一览表
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版权信息
出版社：人民邮电出版社
出版时间：2017
作者：龚仲华
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出版时间：2017
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