本书以LEGOMINDSTORMS作为机器人平台，通过全方位的编程实例讲解，深入介绍了ROBOTS的编程方法。
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内容简介
本书共分八个章节，包括概述、技术基础知识、配电系统带电作业机器人、变电站巡检机器人、架空输电线路机器人、架空输电线路无人机巡检系统、电动汽车换电机器人、总结与展望。
章节目录
- 封面
- 书名页
- 版权页
- 前 言
- 第1章 概 述
- 1.1 定 义
- 1.1.1 机器人的定义
- 1.1.2 电力机器人的定义
- 1.2 发 展 历 程
- 1.2.1 机器人学的发展历程
- 1.2.2 电力机器人的现状
- 1.国外现状
- 2.国内现状
- 1.3 分 类
- 1.3.1 机器人学的分类
- 1.3.2 电力机器人的分类
- 第2章 技术基础知识
- 2.1 机器人体系结构
- 2.1.1 基本构成
- 2.1.2 主要技术指标
- 2.1.3 机械结构组成
- 2.1.4 驱动技术
- 2.1.5 运动控制技术
- 2.1.6 控制方式的分类
- 2.2 机器人位置运动学
- 2.3 电力机器人导航定位技术
- 2.3.1 导航定位概述
- 2.3.2 导航定位实现技术
- 1.引导定位技术
- 2.绝对定位
- 3.相对定位技术
- 4.组合导航技术
- 2.4 电力机器人通信技术
- 2.4.1 有线通信
- 1.串行通信
- 2.CAN现场总线通信
- 3.工业以太网通信
- 2.4.2 无线通信
- 1.WiFi
- 2.3G
- 3.COFDM
- 4.几种无线通信方式的比较
- 2.5 电力机器人电源管理技术
- 2.5.1 电池的特性
- 2.5.1.1 铅酸电池
- 2.5.1.2 镍氢电池
- 2.5.1.3 锂离子电池
- 2.5.2 电池的比较与选择
- 2.6 电力机器人带电作业技术
- 2.7 电力设备检测技术
- 2.7.1 红外检测
- 1.红外线理论及基本概念
- 2.有关电力设备红外检测的基本定义及概念
- 3.电力设备红外检测的内容
- 4.红外检测电力设备的优势
- 5.电力设备热故障判别
- 2.7.2 紫外成像检测
- 1.高压放电与紫外线
- 2.紫外检测的工作原理
- 3.紫外检测的应用
- 第3章 配电系统带电作业机器人
- 3.1 配电系统带电作业机器人概述
- 3.1.1 带电作业技术
- 3.1.2 带电作业机器人国内外研究现状
- 1.国外研究现状
- 2.国内研究现状
- 3.2 配电系统带电作业机器人系统组成
- 1.主从操作机械臂
- 2.机器人专用升降系统
- 3.专用工具系统
- 4.多级立体式绝缘防护系统
- 3.3 配电系统带电作业机器人系统设计
- 3.3.1 配电系统带电作业机器人主从操作机械臂系统
- 1.电机驱动机械臂
- 2.液压机械臂设计
- 3.3.2 配电系统带电作业机器人专用工具
- 1.电动扳手
- 2.机器人专用电动扳手
- 3.剥皮器
- 4.机器人专用剥皮器
- 5.遥控断线钳
- 6.连接金具
- 3.3.3 配电系统带电作业机器人绝缘防护系统
- 1.机器人绝缘防护要求
- 2.高压带电作业机器人绝缘系统
- 3.试验方法
- 3.3.4 配电系统带电作业机器人升降系统
- 1.作业平台设计
- 2.伸缩机构机械设计
- 3.伸缩机构模态分析
- 3.4 配电系统带电作业机器人应用
- 第4章 变电站巡检机器人
- 4.1 变电站巡检机器人概述
- 4.1.1 国外研究现状
- 4.1.2 国内研究现状
- 4.2 变电站巡检机器人的系统结构
- 4.2.1 系统组成
- 4.2.2 系统主要功能
- 4.3 变电站巡检机器人移动平台
- 4.3.1 机器人机械结构设计
- 1.轮式移动方式结构设计
- 2.履带式移动方式结构设计
- 4.3.2 运动学模型
- 4.3.3 机器人稳定运行状态
- 4.4 变电站巡检机器人检测系统
- 4.4.1 全方位预置位云台
- 4.4.2 云台视觉伺服系统
- 1.视觉伺服概述
- 2.视觉伺服系统
- 4.4.3 设备热缺陷红外检测
- 1.红外热成像仪
- 2.红外检测的变电站设备
- 3.红外诊断技术
- 4.4.4 基于图像的设备状态识别
- 1.图像预处理
- 2.隔离开关状态识别
- 3.开关状态识别
- 4.仪表读数
- 4.4.5 设备外观异常检测
- 1.变电站设备外观异常
- 2.变电站设备外观异常检测方法
- 3.悬挂物识别算法
- 4.4.6 设备声音异常识别
- 1.声音识别技术
- 2.变电站声音异常识别
- 4.5 变电站巡检机器人定位导航系统
- 4.5.1 基于磁轨迹引导及RFID定位
- 1.引导定位系统组成
- 2.最优路径规划
- 4.5.2 GPS定位导航
- 1.系统简介
- 2.GPS导航控制原理
- 4.5.3 GPS／DR组合导航定位
- 4.5.4 激光定位导航
- 1.基于人工路标的激光定位导航
- 2.基于环境地图的激光定位导航
- 4.5.5 停障与避障
- 1.停障策略
- 2.避障策略
- 4.6 变电站巡检机器人电源及管理系统
- 4.6.1 电源系统组成
- 4.6.2 电源管理系统
- 4.6.3 自主充电
- 4.7 变电站巡检机器人通信系统
- 4.7.1 工业以太网通信
- 4.7.2 总线通信
- 4.7.3 RS－232串行通信
- 4.7.4 无线通信
- 4.8 变电站巡检机器人监控后台
- 4.8.1 本地监控后台
- 1.实时监视系统
- 2.机器人控制系统
- 3.分析预警系统
- 4.8.2 远程集中控制后台
- 4.9 变电站巡检机器人应用
- 4.9.1 应用情况及前景
- 4.9.2 应用效果
- 4.9.3 应用模式
- 第5章 架空输电线路机器人
- 5.1 输电线路机器人概述
- 5.1.1 线路巡检机器人国内外研究现状
- 5.1.2 绝缘子串检测机器人国内外研究现状
- 5.2 输电线路巡检机器人
- 5.2.1 系统整体设计
- 5.2.2 移动越障机构
- 1.双臂越障机构
- 2.三臂越障机构
- 5.2.3 导航及定位技术
- 1.电磁导航
- 2.视觉导航
- 5.2.4 电池及充电
- 1.太阳能供电
- 2.激光供能
- 3.电容取电
- 4.感应取电
- 5.其他取电方式
- 5.2.5 检测与故障诊断
- 1.可见光检测
- 2.红外检测
- 3.电磁检测
- 5.3 绝缘子串检测机器人
- 5.3.1 移动机构设计
- 1.悬垂绝缘子串检测机器人机构设计
- 2.水平绝缘子串检测机器人机构设计
- 5.3.2 绝缘子检测方法
- 1.电阻测量方法
- 2.分布电压测量方法
- 5.4 输电线路机器人应用实例
- 第6章 架空输电线路无人机巡检系统
- 6.1 无人机巡检系统概述
- 6.1.1 无人机智能巡检的需求
- 1.智能巡检对无人机的需求
- 2.应急抢险对无人机的需求
- 3.基建对无人机的需求
- 6.1.2 无人机巡检研究应用现状
- 1.国外研究现状
- 2.国内研究现状
- 6.2 无人机巡检系统整体设计
- 6.2.1 无人机的分类
- 6.2.2 系统整体结构
- 6.3 无人机巡检系统关键技术
- 6.3.1 飞行控制系统
- 6.3.2 巡检通信系统
- 6.3.3 机载检测技术
- 1.无人机检测内容
- 2.检测系统的设计
- 3.检测终端
- 4.光电吊舱
- 5.图像采集与传输
- 6.3.4 巡检图像处理关键技术
- 1.输电线路实时检测跟踪技术
- 2.输电线路杆塔全景图像拼接技术
- 3.输电线路关键部件识别与缺陷诊断技术
- 4.红外图像设备精确测温技术
- 6.4 无人机巡检系统应用情况
- 6.4.1 作业模式
- 6.4.2 实施案例
- 1.巡检流程
- 2.巡检作业案例
- 第7章 电动汽车换电机器人
- 7.1 电动汽车换电机器人概述
- 7.1.1 国外研究现状
- 7.1.2 国内研究现状
- 1.电动公交车换电机器人
- 2.电动乘用车换电机器人
- 7.2 电动汽车换电机器人整体设计
- 7.2.1 电动乘用车换电机器人整体设计
- 1.水平移动机构
- 2.液压升降机构
- 3.托盘旋转机构
- 7.2.2 电动公交车换电机器人整体设计
- 7.3 电动汽车换电机器人关键技术
- 7.3.1 电池箱锁止机构
- 1.电动乘用车电池箱锁止机构
- 2.电动公交车电池箱锁止机构
- 7.3.2 自主定位技术
- 1.内传感器
- 2.外传感器
- 7.3.3 自动控制技术
- 1.主控系统
- 2.人机交互
- 3.控制方法
- 7.4 电动汽车换电机器人现场应用
- 7.4.1 电动乘用车换电机器人的应用
- 1.江苏应用情况
- 2.北京应用情况
- 7.4.2 电动公交车换电机器人的应用
- 1.北京应用情况
- 2.上海、广州应用情况
- 3.天津应用情况
- 4.山东青岛应用情况
- 5.山东临沂应用情况
- 第8章 总结与展望
- 参 考 文 献
- 封底
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电力机器人技术是2015年由中国电力出版社出版,作者苏建军。
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