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内容简介
本书从工业机器人的应用要求出发，在介绍机器人产生、发展、分类、应用及工业机器人组成、特点、性能等知识的基础上，对工业机器人本体及变位器、谐波减速器、RV减速器等关键零部件的结构原理、安装维护要求进行了阐述等。
章节目录
- 封面
- 扉页
- 版权信息
- 内容提要
- 前言
- 第1章 概述
- 1.1 机器人的产生及发展
- 1.1.1 机器人的产生与定义
- 1.1.2 机器人的发展
- 1.2 机器人分类
- 1.2.1 机器人分类方法
- 1.2.2 工业机器人
- 1.2.3 服务机器人
- 1.3 工业机器人的应用
- 1.3.1 技术发展与产品应用
- 1.3.2 主要生产企业
- 第2章 工业机器人的组成与性能
- 2.1 工业机器人的组成及特点
- 2.1.1 工业机器人的组成
- 2.1.2 工业机器人的特点
- 2.2 工业机器人的结构形态
- 2.2.1 垂直串联机器人
- 2.2.2 水平串联机器人
- 2.2.3 并联机器人
- 2.3 工业机器人的技术性能
- 2.3.1 主要技术参数
- 2.3.2 工作范围与承载能力
- 2.3.3 自由度、运动速度及定位精度
- 2.4 ABB工业机器人及性能
- 2.4.1 产品概况
- 2.4.2 通用型工业机器人
- 2.4.3 专用型工业机器人
- 2.4.4 Delta、SCARA工业机器人
- 第3章 工业机器人的机械结构
- 3.1 工业机器人本体结构
- 3.1.1 垂直串联结构
- 3.1.2 垂直串联手腕结构
- 3.1.3 SCARA、Delda结构
- 3.2 关键零部件结构
- 3.2.1 变位器
- 3.2.2 减速器与CRB轴承
- 3.3 典型结构剖析
- 3.3.1 机身结构剖析
- 3.3.2 手腕结构剖析
- 第4章 谐波减速器及维护
- 4.1 变速原理与产品
- 4.1.1 谐波齿轮变速原理
- 4.1.2 产品与结构
- 4.2 主要技术参数与选择
- 4.2.1 主要技术参数
- 4.2.2 谐波减速器选择
- 4.3 国产谐波减速器产品
- 4.3.1 型号规格与技术性能
- 4.3.2 产品结构与技术参数
- 4.4 哈默纳科谐波减速器
- 4.4.1 产品概况
- 4.4.2 部件型谐波减速器
- 4.4.3 单元型谐波减速器
- 4.4.4 简易单元型谐波减速器
- 4.5 谐波减速器的安装维护
- 4.5.1 部件型谐波减速器的安装维护
- 4.5.2 单元型谐波减速器的安装维护
- 4.5.3 简易单元型谐波减速器的安装维护
- 第5章 RV减速器及维护
- 5.1 变速原理与产品
- 5.1.1 RV齿轮变速原理
- 5.1.2 产品与结构
- 5.2 主要技术参数与选择
- 5.2.1 主要技术参数
- 5.2.2 RV减速器的选择
- 5.3 常用产品结构与性能
- 5.3.1 基本型减速器
- 5.3.2 标准单元型减速器
- 5.3.3 紧凑单元型减速器
- 5.3.4 中空单元型减速器
- 5.4 RV减速器的安装维护
- 5.4.1 基本安装要求
- 5.4.2 基本型减速器的安装维护
- 5.4.3 单元型减速器的安装维护
- 第6章 工业机器人编程基础
- 6.1 机器人坐标系及姿态
- 6.1.1 控制基准与控制轴组
- 6.1.2 机器人本体坐标系
- 6.1.3 机器人作业坐标系
- 6.2 机器人与工具姿态
- 6.2.1 机器人姿态与定义
- 6.2.2 机器人配置数据
- 6.2.3 坐标系方向的四元数定义
- 6.3 移动要素及定义
- 6.3.1 机器人的移动要素
- 6.3.2 目标位置
- 6.3.3 到位区间
- 6.3.4 移动速度
- 6.4 工业机器人程序结构
- 6.4.1 程序与编程
- 6.4.2 应用程序基本结构
- 6.4.3 RAPID程序模块
- 6.4.4 RAPID程序类别及格式
- 第7章 作业程序设计
- 7.1 程序数据及定义
- 7.1.1 数据声明指令
- 7.1.2 基本型数据及定义
- 7.1.3 复合型数据、数组及定义
- 7.1.4 程序数据性质及定义
- 7.2 表达式、运算指令与函数
- 7.2.1 表达式与编程
- 7.2.2 运算指令与编程
- 7.2.3 函数命令及编程
- 7.2.4 数据转换函数命令及编程
- 7.3 程序声明与程序调用
- 7.3.1 程序声明与程序参数
- 7.3.2 普通程序的执行管理
- 7.3.3 普通程序的调用
- 7.3.4 功能程序的调用
- 7.3.5 中断程序及调用
- 第8章 基本移动指令编程
- 8.1 移动要素定义指令编程
- 8.1.1 目标位置数据定义
- 8.1.2 到位区间数据定义
- 8.1.3 移动速度数据定义
- 8.2 工具、工件数据定义指令编程
- 8.2.1 工具数据定义
- 8.2.2 工件数据定义
- 8.3 基本移动指令编程
- 8.3.1 指令格式及说明
- 8.3.2 定位指令编程
- 8.3.3 插补指令编程
- 8.3.4 子程序调用插补指令编程
- 8.4 程序点调整指令及编程
- 8.4.1 程序偏移与设定指令
- 8.4.2 程序偏移与坐标变换函数
- 8.4.3 程序点偏置与镜像函数
- 8.4.4 程序点读入与转换函数
- 8.5 速度、姿态控制指令与编程
- 8.5.1 速度控制指令
- 8.5.2 加速度控制指令
- 8.5.3 姿态控制指令
- 8.6 运动保护指令与编程
- 8.6.1 运动保护的基本形式
- 8.6.2 运动监控区设定指令
- 8.6.3 监控功能设定指令
- 8.6.4 负载设定和碰撞检测指令
- 第9章 输入/输出指令编程
- 9.1 I/O信号与连接
- 9.1.1 I/O信号分类
- 9.1.2 I/O信号连接与处理
- 9.2 输入/输出基本指令编程
- 9.2.1 I/O状态读入函数
- 9.2.2 DO/AO输出指令
- 9.2.3 I/O读写等待指令
- 9.3 控制点输出指令编程
- 9.3.1 终点输出指令
- 9.3.2 控制点设定指令
- 9.3.3 输出控制点设定
- 9.3.4 控制点输出指令
- 9.4 特殊I/O控制指令编程
- 9.4.1 线性变化模拟量输出指令
- 9.4.2 TCP移动速度模拟量输出指令
- 9.5 其他I/O指令与编程
- 9.5.1 I/O配置指令
- 9.5.2 I/O检测函数与指令
- 9.5.3 输出状态保存指令
- 9.5.4 DI监控点搜索指令
- 第10章 程序控制指令编程
- 10.1 运行控制指令及编程
- 10.1.1 程序等待指令
- 10.1.2 程序停止与移动停止指令
- 10.1.3 程序转移与指针复位指令
- 10.2 程序中断指令及编程
- 10.2.1 中断监控指令
- 10.2.2 I/O中断设定指令
- 10.2.3 控制点中断设定指令
- 10.2.4 状态中断设定指令
- 10.3 错误处理指令及编程
- 10.3.1 错误处理器设定指令
- 10.3.2 系统日志创建指令
- 10.3.3 故障恢复指令与函数
- 10.4 轨迹存储及记录指令与编程
- 10.4.1 轨迹存储与恢复指令
- 10.4.2 轨迹记录、恢复指令与函数
- 10.4.3 执行时间记录指令与函数
- 10.5 协同作业指令与编程
- 10.5.1 协同作业指令与功能
- 10.5.2 协同作业程序编制
- 第11章 通信指令编程
- 11.1 示教器通信指令编程
- 11.1.1 示教器显示控制指令与函数
- 11.1.2 示教器基本对话指令
- 11.1.3 对话操作指令与函数
- 11.2 串行通信指令及编程
- 11.2.1 串行接口控制指令
- 11.2.2 串行数据输出指令
- 11.2.3 串行数据读入指令与函数
- 11.3 网络通信指令及编程
- 11.3.1 Device Net通信指令与函数
- 11.3.2 套接字通信指令与函数
- 11.3.3 消息队列通信指令与函数
- 11.4 文件管理指令与编程
- 11.4.1 文件管理指令与函数
- 11.4.2 程序文件加载及保存指令
- 11.4.3 文本表格安装与读写
- 第12章 系统调试指令编程
- 12.1 程序数据测定指令编程
- 12.1.1 工具坐标系测定指令
- 12.1.2 回转轴用户坐标系测算函数
- 12.1.3 负载测定指令与函数
- 12.2 系统数据设定指令编程
- 12.2.1 系统参数读写指令与函数
- 12.2.2 系统数据设定指令
- 12.2.3 数据检索与设定指令
- 12.3 伺服调整指令与编程
- 12.3.1 伺服设定指令
- 12.3.2 伺服调整指令
- 12.3.3 伺服测试指令与函数
- 12.4 特殊轴控制指令与编程
- 12.4.1 独立轴控制指令
- 12.4.2 伺服焊钳设定指令
- 12.4.3 伺服焊钳控制指令与函数
- 12.5 智能机器人控制指令与编程
- 12.5.1 智能传感器通信指令
- 12.5.2 机器人同步跟踪指令
- 12.5.3 机器人EGM运动控制指令
- 12.5.4 其他智能机器人控制指令
- 第13章 工业机器人程序设计示例
- 13.1 搬运机器人程序示例
- 13.1.1 机器人搬运系统
- 13.1.2 应用程序设计要求
- 13.1.3 程序设计思路
- 13.1.4 应用程序示例
- 13.2 弧焊机器人程序示例
- 13.2.1 机器人弧焊系统
- 13.2.2 应用程序设计要求
- 13.2.3 程序设计思路
- 13.2.4 应用程序示例
- 第14章 ABB机器人操作（上）
- 14.1 机器人手动操作
- 14.1.1 控制柜面板与示教器
- 14.1.2 手动操作条件设定
- 14.1.3 机器人手动操作
- 14.1.4 特殊手动操作
- 14.2 机器人快速设置
- 14.2.1 手动操作快速设置
- 14.2.2 程序运行快速设置
- 14.3 应用程序创建与编辑
- 14.3.1 程序编辑器功能
- 14.3.2 任务创建与编辑
- 14.3.3 模块创建与编辑
- 14.3.4 作业程序创建与编辑
- 14.4 程序数据创建与编辑
- 14.4.1 创建与编辑的一般方法
- 14.4.2 工具数据创建与编辑
- 14.4.3 工件数据创建与编辑
- 14.4.4 负载数据创建与编辑
- 第15章 ABB机器人操作（下）
- 15.1 程序输入与编辑
- 15.1.1 指令输入与编辑
- 15.1.2 表达式、函数输入与编辑
- 15.1.3 程序点示教编辑
- 15.2 程序编辑的其他方式
- 15.2.1 镜像程序编辑
- 15.2.2 程序点热编辑
- 15.3 程序调试与自动运行
- 15.3.1 程序调试操作
- 15.3.2 负载自动测试操作
- 15.3.3 程序自动运行
- 15.4 控制系统设定
- 15.4.1 系统参数及碰撞监控设定
- 15.4.2 系统显示与操作设定
- 15.4.3 示教器设定
- 15.5 调试与维修操作
- 15.5.1 机器人校准
- 15.5.2 I/O状态检查与设定
- 15.5.3 系统日志与系统诊断
- 15.5.4 系统信息显示与资源管理
- 15.6 系统重启与备份、恢复
- 15.6.1 系统重启与引导操作
- 15.6.2 系统备份与恢复
- 附录A RAPID指令表
- 附录B RAPID函数命令表
- 附录C RAPID程序数据表
- 附录D 系统预定义错误表
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ABB工业机器人应用技术全集是2020年由人民邮电出版社出版,作者龚仲华。
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