本书以ABB工业机器人为研究对象，从工业机器人基础，工业机器人操作与编程调试，工业机器人日常维护与保养三个模块进行介绍，书中所有程序都经过编者验证，图文并茂，通俗易懂。本书配套相应的数字化教学资源，扫二维码可以看到视频，可以随时随地学习。本书可作为高职高专机电一体化技术、电气自动化等专业的教材，也可供相关工程技术人员参考。
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内容简介
该书为工业机器人综合应用课程的配套教材，全书分两部分，前半部分侧重离线编程技术，依赖于工业机器人虚拟仿真系统而展开具体学习活动。主要内容包括离线编程技术与虚拟仿真的概念、离线编程软件与虚拟仿真系统的安装与使用、虚拟工作机器人工作站的创建、工业机器人的编程与参数设置、以及虚拟工业机器人工作站的仿真控制与运行等的知识讲解与操作说明。后半部分侧重于现场编程技术，依赖于真实工业机器人系统与现场环境展开学习活动，主要内容包括工业机器人的安全操作教育、工业机器人外围电、气路设计与连接、示教盒与控制器的认识与操作、机器人现场编程与调试及机器人运行-维护-保养等知识讲解与操作指导。
章节目录
- 封面
- 书名页
- 版权页
- 前言
- 目录
- 项目1 创建工业机器人虚拟仿真工作站
- 相关知识
- 知识1.1 机器人离线编程与虚拟仿真概述
- 1.1.1 离线编程与虚拟仿真的概念
- 1.1.2 三菱工业机器人离线编程与仿真系统的构成
- 1.1.3 三菱工业机器人离线编程与仿真系统的软件安装
- 知识1.2 机器人虚拟零部件的制作规范
- 1.2.1 虚拟零部件概述
- 1.2.2 虚拟终端执行器的制作规范
- 1.2.3 虚拟工件的制作规范
- 1.2.4 虚拟行走台的制作规范
- 知识1.3 机器人工作站管理
- 1.3.1 机器人管理软件RT ToolBox3界面与功能介绍
- 1.3.2 通信服务器
- 1.3.3 机器人虚拟仿真器MELFA Works的界面与功能介绍
- 1.3.4 工业机器人工作站的文件构成
- 实训任务
- 实训任务1.1 安装三菱工业机器人离线编程与虚拟仿真系统
- 一、任务分析
- 二、相关知识链接
- 三、任务实施
- 实训任务1.2 创建虚拟零部件
- 一、任务分析
- 二、相关知识链接
- 三、任务实施
- 实训任务1.3 虚拟工业机器人工作站的创建与装配
- 一、任务分析
- 二、相关知识链接
- 三、任务实施
- 项目2 工业机器人虚拟工作站的仿真操作
- 相关知识
- 知识2.1 机器人坐标系的构成及数学表示
- 2.1.1 空间点的表示
- 2.1.2 空间向量的表示
- 2.1.3 坐标系的表示
- 2.1.4 工业机器人坐标系的构成
- 知识2.2 机器人坐标系的运动变换与数学运算
- 2.2.1 坐标系的运动和变换矩阵
- 2.2.2 坐标系的齐次坐标变换
- 2.2.3 机器人坐标系中的各种变换
- 2.2.4 机器人位置数据的定义与运算
- 知识2.3 机器人本体结构介绍
- 知识2.4 机器人JOG操作介绍
- 2.4.1 JOG控制方式
- 2.4.2 机器人本体的运动限制
- 知识2.5 工业机器人编程概述
- 知识2.6 机器人程序文件的概念
- 知识2.7 机器人程序文件的创建
- 知识2.8 机器人程序文件的下载
- 知识2.9 插槽内机器人程序文件的处理
- 实训任务
- 实训任务2.1 体验JOG操作与动作限制
- 一、任务分析
- 二、相关知识链接
- 三、任务实施
- 实训任务2.2 手动控制机器人装配作业
- 一、任务分析
- 二、相关知识链接
- 三、任务实施
- 实训任务2.3 自动控制机器人装配作业
- 一、任务分析
- 二、相关知识链接
- 三、任务实施
- 项目3 工业机器人工作站的离线编程与虚拟仿真
- 相关知识
- 知识3.1 机器人编程语言概述
- 知识3.2 标识符
- 知识3.3 注释
- 知识3.4 数据
- 3.4.1 常量
- 3.4.2 变量
- 知识3.5 运算
- 知识3.6 标签
- 知识3.7 指令
- 3.7.1 机器人动作的控制
- 3.7.2 程序分支控制
- 3.7.3 程序循环控制
- 3.7.4 子程序调用控制
- 3.7.5 各种定义指令
- 知识3.8 状态变量
- 3.8.1 机器人位置相关的状态变量
- 3.8.2 坐标位置相关的状态变量
- 3.8.3 速度、加速度相关的状态变量
- 3.8.4 系统状态相关的状态变量
- 3.8.5 其他状态变量
- 知识3.9 函数
- 3.9.1 数值函数
- 3.9.2 三角函数
- 3.9.3 字符串函数
- 3.9.4 位置变量函数
- 实训任务
- 实训任务3.1 机器人拧螺钉虚拟工作站的离线编程与虚拟仿真
- 一、任务分析
- 二、相关知识链接
- 三、任务实施
- 四、任务拓展
- 实训任务3.2 机器人立体仓库虚拟工作站的离线编程和虚拟仿真
- 一、任务分析
- 二、相关知识链接
- 三、任务实施
- 实训任务3.3 工具坐标系测算
- 一、任务分析
- 二、相关知识分析
- 三、任务实施
- 实训任务3.4 工件坐标系测算
- 一、任务分析
- 二、相关知识分析
- 三、任务实施
- 项目4 工业机器人圆形码垛工作站的现场编程与实操
- 相关知识
- 知识4.1 三菱工业机器人系统的构成
- 知识4.2 控制器面板构成与功能（CR1D型控制器）
- 4.2.1 前面板构成
- 4.2.2 后面板构成
- 知识4.3 控制器的常用电气回路
- 4.3.1 电气规格
- 4.3.2 工作电源
- 4.3.3 紧急停止专用输入/输出
- 4.3.4 停止专用输入
- 4.3.5 接地
- 知识4.4 示教盒的面板构成与功能
- 知识4.5 示教盒的操作界面
- 知识4.6 工业机器人本体类型
- 知识4.7 工业机器人抓手
- 4.7.1 抓手的电气回路
- 4.7.2 抓手的参数设置
- 4.7.3 抓手的示教盒控制
- 4.7.4 抓手的程序控制
- 知识4.8 机器人本体的关节原点设置
- 实训任务
- 实训任务4.1 手动控制机器人搬运物体
- 一、任务分析
- 二、相关知识链接
- 三、任务实施
- 实训任务4.2 码垛工作站的电气设计与连接
- 一、任务分析
- 二、相关知识链接
- 三、任务实施
- 实训任务4.3 机器人搬运单个工件——延时方式
- 一、任务分析
- 二、相关知识链接
- 三、任务实施
- 四、任务拓展
- 实训任务4.4 机器人搬运单个工件——传感器检测方式
- 一、任务分析
- 二、相关知识链接
- 三、任务实施
- 四、任务拓展
- 实训任务4.5 机器人循环码垛多个工件——传感器检测方式
- 一、任务分析
- 二、相关知识链接
- 三、任务实施
- 四、任务拓展
- 项目5 工业机器人上下料工作站的现场编程与实操
- 相关知识
- 知识5.1 机器人并行I/O扩展板
- 5.1.1 板卡简要介绍
- 5.1.2 板卡外部接头及连接电缆的引脚定义
- 5.1.3 电气规格与回路连接
- 知识5.2 多任务处理功能
- 5.2.1 多任务处理功能的基本概念
- 5.2.2 多任务处理功能的使能设置
- 5.2.3 多任务处理功能的基本类型
- 知识5.3 全局变量
- 知识5.4 机器控制权
- 实训任务
- 实训任务5.1 上下料工作站之电气设计与连接
- 一、任务分析
- 二、相关知识链接
- 三、任务实施
- 实训任务5.2 上下料工作站之系统状态控制
- 一、任务分析
- 二、相关知识链接
- 三、任务实施
- 实训任务5.3 上下料工作站之供料单元控制
- 一、任务分析
- 二、相关知识链接
- 三、任务实施
- 四、任务拓展
- 实训任务5.4 上下料工作站之挤压机单元控制
- 一、任务分析
- 二、相关知识链接
- 三、任务实施
- 四、任务拓展
- 实训任务5.5 上下料工作站之机器人本体控制
- 一、任务分析
- 二、相关知识链接
- 三、任务实施
- 四、任务拓展
- 参考文献
- 封底
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工业机器人应用技术是2019年由机械工业出版社出版,作者主编 黄金梭 副主编 沈正华 杨第平。
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