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内容简介
本书系统介绍了视觉 SLAM（同时定位与地图构建）所需的基本知识与核心算法，既包括数学理论基础，如三维空间的刚体运动、非线性优化，又包括计算机视觉的算法实现，例如多视图几何、回环检测等。此外，我们还提供了大量的实例代码供读者学习研究，从而更深入地掌握这些内容。本书可以作为对 SLAM 感兴趣的研究人员的入门自学材料，也可以作为 SLAM 相关的高校本科生或研究生课程教材使用。
作者简介
高翔，清华大学自动化系博士，慕尼黑工业大学博士后。研究兴趣主要为计算机视觉、定位与建图、机器学习等，主要著、译作包括《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》、《机器人学中的状态估计》，在RAS、Auto Robotics、IROS等期刊会议上发表论文，现从事自动驾驶车辆研发工作。
章节目录
版权信息
第二版序
第1 讲预备知识
第1部分 数学基础
第2讲 初识SLAM
第3讲 三维空间刚体运动
第4讲 李群与李代数
第5讲 相机与图像
第6讲 非线性优化
第2部分 实践应用
第7讲 视觉里程计1
第8讲 视觉里程计2
第9讲 后端1
第10讲 后端2
第11讲 回环检测
第12讲 建图
第13讲 实践：设计SLAM系统
第14讲 SLAM：现在与未来
附录A 高斯分布的性质
附录B 矩阵求导
附录C ROS入门
参考文献
视觉SLAM十四讲是2019年由电子工业出版社出版,作者高翔。
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